Localizada na Estrada Velha do Pilar, a igreja foi construída em 1720 e contava, entre seus fiéis, com a família imperial quando esta vinha ao Rio. Com forte traço no barroco, similares às construções feitas em Minas Gerais, a igreja foi edificada com material vindo do Mosteiro de São Bento, segundo registro no Dicionário Geográfico e Descritivo do Império do Brasil, de 1863.
A igreja ficava próxima ao Porto do Pilar, considerado na época um importante centro de desembarque. Guando queria vir do Centro do Rio até Pilar, o imperador D. Pedro viajava pela Baía de Guanabara e navegava pelo afluente do Rio Iguaçu, ,onde desembarcava para assistir à missa em Pilar.
O “Caminho Novo”, como era conhecido, foi aberto em 1704 por Garcia Pais, próximo ao povoado de Nossa Senhora do Caminho Velho. A igreja foi tombada em 25 de maio de1938.
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